ICS43.43.020 CCST40/49 陕西省汽车工程学会团体标准 T/SXSAE001—2023 自动驾驶车辆整车在环测试系统技术要求、 测试流程及方法 Technicalrequirements,testingproceduresandmethodsforvehicle-in-the-loop testingsystemforautonomousvehicles 2023-09-28发布 2023-09-28实施 陕西省汽车工程学会  发布 全国团体标准信息平台 T/SXSAE001—2023 I目次 前 言............................................................................II 1范围.................................................................................1 2规范性引用文件.......................................................................1 3术语和定义...........................................................................1 自动驾驶车辆Self-drivingvehicle................................................1 测试车辆Vehicleundertest......................................................1 背景车辆Backgroundvehicle......................................................1 测试场景Testscenario...........................................................1 数字孪生Digitaltwin............................................................1 测试台架Testbed.................................................................1 传感器暗箱Sensortestbench.....................................................2 整车在环测试系统Vehicle-In-the-Looptestsystem.................................2 接管请求Requesttointervene....................................................2 碰撞时间Timetocollision......................................................2 测试评价系统Testandevaluationsystem.........................................2 4技术要求.............................................................................2 整车在环测试平台组成结构.........................................................2 自动驾驶测试车辆要求.............................................................3 数字孪生系统要求.................................................................3 测试台架要求.....................................................................3 传感器暗箱要求...................................................................4 测试评价系统要求.................................................................4 通讯总线要求.....................................................................4 数据交互要求.....................................................................4 5系统工作流程.........................................................................4 6测试要求.............................................................................5 测试过程要求.....................................................................5 测试通过条件.....................................................................5 测试场景要求.....................................................................6 全国团体标准信息平台 T/SXSAE001—2023 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由长安大学提出。 本文件由陕西省汽车工程学会归口。 本文件起草单位：长安大学、石家庄华燕交通科技有限公司、陕西智能网联汽车研究院有限公司。 本文件主要起草人：赵祥模、王振、惠飞、王润民、景首才、刘瑞、杨澜、谷占勋、李文渊、邸建 辉、刘大鹏、张武、苏海东、潘龙、田园、崔飞飞、张升。 本文件为首次发布。 全国团体标准信息平台 T/SXSAE001—2023 1自动驾驶车辆整车在环测试系统技术要求、测试流程及方法 1范围 本文件规定了基于虚实结合的、符合GB/T40429-2021所规定的3级驾驶自动化的自动驾驶汽车整车 在环测试的系统组成、功能要求、数据交互要求、系统工作流程要求及部分测试场景要求。 本文件适用于具备虚实结合整车在环测试的测试场所。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB1589-2016汽车、挂车及汽车列车外廓尺寸、轴荷及质量限值 GB7258-2017机动车运行安全技术条件 GB38900-2020机动车安全技术检验项目和方法 GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级 3术语和定义 T/ITS0058-2017界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 自动驾驶车辆Self-drivingvehicle 配备环境感知传感器、定位装置、车-车/车-路通讯装置、数据处理装置、车辆运动控制装置，并 具备实时定位、环境感知与理解、智能决策、轨迹规划、运动控制、协同工作等能力，能够在确保安全 性、舒适性和能源经济性的前提下，按照用户或者调度中心的要求实现自动运行的车辆。 测试车辆Vehicleundertest 为进行自动驾驶汽车整车在环测试，申请按照本文件要求进行某一或某些自动驾驶功能测试的乘用 或商用车辆。 背景车辆Backgroundvehicle 自动驾驶车辆测试过程中，软件系统生成的，遵守交通法规运行，具备自动驾驶环境感知、智能决 策、轨迹规划、运动控制功能的车辆。背景车辆车型包括但不限于乘用车辆、商用车辆、卡车、自行车、 摩托车等。 测试场景Testscenario 自动驾驶车辆测试过程中，软件系统所生成的涉及地理环境、天气、道路、交通状态、车路状态和 时间等要素的集合。 数字孪生Digitaltwin 包含测试场景、由测试车辆和背景车辆组成的交通流系统、能够实现测试场景中测试车辆与真实测 试车辆之间状态实时交互的软件系统。 测试台架Testbed 自动驾驶车辆测试过程中，接收来自于数字孪生系统的交通场景，按照数字孪生场景的状态为测试 车辆提供路面姿态和附着系数模拟的多自由度转鼓平台。测试台架具备前轮转向跟随能力、四轮轮速和 前轮转角实时测量能力。 全国团体标准信息平台 T/SXSAE001—2023 2 传感器暗箱Sensortestbench 自动驾驶车辆测试过程中，接收来自于数字孪生系统的交通场景，以被测车辆视角解析场景数据并 且还原成原始传感器物理信号的系统。传感器暗箱所支持的传感器包括但不限于激光雷达、视觉传感器、 毫米波雷达、超声波雷达。 整车在环测试系统Vehicle-In-the-Loop