书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ 　 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ２６１５３ ． ２ — ２０１０ 离线编程式机器人柔性加工系统 第 ２ 部分 ： 砂带磨削加工系统 犉犾犲狓犻犫犾犲犿犪狀狌犳犪犮狋狌狉犻狀犵狊狔狊狋犲犿狅犳狅犳犳犾犻狀犲狆狉狅犵狉犪犿犿犻狀犵狉狅犫狅狋狊 — 犘犪狉狋 ２ ： 犅犲犾狋犵狉犻狀犱犻狀犵犿犪狀狌犳犪犮狋狌狉犻狀犵狊狔狊狋犲犿 ２０１１  ０１  １４ 发布 ２０１１  ０６  ０１ 实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 中国国家标准化管理委员会 发布书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 １ 　 范围 １ /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 ２ 　 规范性引用文件 １ /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 ３ 　 产品型号 １ /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 ４ 　 技术要求 ２ /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 ５ 　 试验方法 ３ /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 ６ 　 检验规则 ３ /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 ７ 　 产品说明书 ３ /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 ８ 　 标志 、 包装 、 运输和贮存 ４ /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 /G21 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ２６１５３ ． ２ — ２０１０ 前 　　 言 　　 ＧＢ ／ Ｔ２６１５３ 《 离线编程式机器人柔性加工系统 》 拟分为以下五个部分 ： ——— 第 １ 部分 ： 通用要求 ——— 第 ２ 部分 ： 砂带磨削加工系统 ——— 第 ３ 部分 ： 喷涂系统 ——— 第 ４ 部分 ： 铸件清理系统 ——— 第 ５ 部分 ： 塑料件加工系统 本部分为 ＧＢ ／ Ｔ２６１５３ 的第 ２ 部分 。 本部分由中国机械工业联合会提出 。 本部分由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本部分起草单位 ： 廊坊智通机器人系统有限公司 、 北京航空航天大学 、 北京机械工业自动化研究所 。 本部分主要起草人 ： 甘中学 、 孙云权 、 汤青 、 /G22 超 、 齐立哲 、 王伟 、 杨书评 、 王思斯 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ２６１５３ ． ２ — ２０１０ ⻨㏬㑃⼸ᐼᱧகϧᴁᕔߍጒ㈨㐌 す౽䘕ܳಞ⴯ፓ⸕ߍݷጒ㈨㐌 ౼૓㠰డ ਬਦಒ਺ಕಙಔಘಖ⮱᱙䘕ܳ㻱Ⴧγ⴯ፓ⸕ߍݷጒ⩕⻨㏬㑃⼸ᐼᱧகϧᴁᕔߍጒ㈨㐌⮱ឭᱜ㺮Ⅿ ૔䄂侹 ᫦∂૔ᷭ侹㻱݆ぶ ૕ ᱙䘕ܳ䔯⩕λ⴯ፓ⸕ߍݷጒ⩕⻨㏬㑃⼸ᐼᱧகϧᴁᕔߍጒ㈨㐌 ಉВ̸キ⼝㈨㐌 ಊ૕ ౽૓㻱㠰ᕔᑂ⩕᪴У ̸݄᪴У͚⮱᲎䕇䓴 ਬਦಒ਺ಕಙಔಘಖ⮱᱙䘕ܳ⮱ᑂ⩕㔹᜽ͧ᱙䘕ܳ⮱᲎ ૕܎᭜∕ᬒ ᱌⮱ᑂ⩕᪴ Уಎڣ䮼ऻ᝭ᰶ⮱ԛᩦࢂ ಉ̺࠲᠙ࠅ䄜⮱ڲღ ಊᝃԛ䃏❵౴̺䔯⩕λ᱙䘕ܳ ૕♣㔹ಎ呀ߞᵦᢛ᱙䘕ܳ䓫᜽ ࡼ䃛⮱ऱ᫦ⵁ⾣᭜ ॓जҬ⩕䔆ψ᪴У⮱ᰭ᫝❵᱙ ૕܎᭜̺∕ᬒ᱌⮱ᑂ⩕᪴У ಎڣᰭ᫝❵᱙䔯⩕λ᱙ 䘕ܳ૕ ਬਦಒ਺ಔಝಔ૞ಕಓಓಛ૓࠲㷲ו䓽ఫ⹧ᴴᔄ ಉਮਹ਴ಚಛಓಞಔಝಝಚಎਲ਴ਨಊ ਬਦಒ਺ಗಚಙಛ૞ಕಓಓಛ૓䭟䰶࠲㷲 ਬਦಒ਺ಗಛಚಝ૞ಔಝಝಝ૓䭟䨵࠲㷲 ਬਦಒ਺ಘಓಗಛ૞ಔಝಝಝ૓䭟⒛࠲㷲 ਬਦಒ਺ಝಝಙಝ૞ಕಓಓಛ૓ጒ͇ϔ৮Ҭ⩕䄡ᬻΓ ૓ᕨ݆ ਬਦಒ਺ಔಕಙಗಕ૞ಕಓಓಔ૓ጒ͇ᱧகϧ ૓ᕔ㘪㻱㠰̻䄂侹᫦∂ ಉ੎ੜ੢ਮਹ਴ಝಕಛಖಞಔಝಝಛಊ ਬਦಒ਺ಕಙಔಘಖ಑ಔ૞ಕಓಔಓ૓⻨㏬㑃⼸ᐼᱧகϧᴁᕔߍጒ㈨㐌 ૓すಔ䘕ܳಞ䕇⩕㺮Ⅿ ౾૓ϔ৮ಸत ϔ৮ಸत㶕䔝᫦∂ຯ̸ ಞ ૓ Ю͇Аत૓ ऺ⼝Аत૓ ⩕䕁Аत૓ ➦ᒮАत૞ 䉌䒪Аत䃫䃎Аत ૓૓⹧ҸಞЮ͇䨚❹ ಎᱧகϧߍጒ㈨㐌 ಎ⴯ፓ⸕ߍݷጒ⩕ ಎ⻨㏬㑃⼸᫦ᐼ ಎ䉌䒪䉕䛼 ಉಗಘ੕ੑಊಎͧす̭⁎䃫䃎 ૕ ੂ਺૓ Ю͇Аतਸ૓ ऺ⼝Аतਬ૓ ⩕䕁Аत਴ਪ૓ ➦ᒮАतಗಘ૞ 䉌䒪Аतಔ૓ 䃫䃎Аत ಔਗ਑౺ਥ౽ಁ౼ಀ౾಑౽ે౽౻౼౻ ４ 　 技术要求 ４ ． １ 　 系统组成 系统宜包括以下几部分 ： ａ ） 　 机器人 ； ｂ ） 　 物料传送装置 ； ｃ ） 　 砂带磨削机 ； ｄ ） 　 工件卡具 ； ｅ ） 　 控制系统 ； ｆ ） 　 交互式智能软件 。 ４ ． ２ 　 系统加工模式 系统有以下两种加工模式 ： ａ ） 　 机器人抓着工件 、 加工工具固定的加工模式 （ 以下简称加工模式 １ ）； ｂ ） 　 机器人抓着加工工具 、 工件固定的加工模式 （ 以下简称加工模式 ２ ）。 砂带磨削加工系统宜采用 ４．２ａ ） 模式 。 ４ ． ３ 　 系统加工流程 砂带磨削加工系统宜采用 ＧＢ ／ Ｔ２６１５３．１ — ２０１０ 中 ４．３．２ 规定的加工流程 。 ４ ． ４ 　 交互式智能软件 应符合 ＧＢ ／ Ｔ２６１５３．１ — ２０１０ 中 ４．４ 的规定 。 其中 ： ａ ） 　 机器人轨迹规划为规划机器人磨削加工程序 ； ｂ ） 　 工具坐标系的标定是对磨削机位置和姿态的标定 ； ｃ ） 　 系统加工工艺库为砂带磨削最佳加工工艺库 。 ４ ． ５ 　 外观 应符合 ＧＢ ／ Ｔ２６１５３．１ — ２０１０ 中 ４．５ 的规定 。 ４ ． ６ 　 功能 除应符合 ＧＢ ／ Ｔ２６１５３．１ — ２０１０ 中 ４．６ 的规定外 ， 还应符合下列要求 ： ａ ） 　 砂带机的启动 、 变速 、 停止应由机器人系统通过数字或模拟信号进行自动控制 ； ｂ ） 　 砂带机砂带的调偏可离线或在线实现 ； ｃ ） 　 砂带磨削设备宜有支撑砂带及调整砂带位置的机构 ； ｄ ） 　 工件与砂带之间的接触力应在规定范围内可调 。 ４ ． ７ 　 电气性能 符合 ＧＢ ／ Ｔ２６１５３．１ — ２０１０ 中 ４．７ 的规定 。 ４ ． ８ 　 液压系统 符合 ＧＢ ／ Ｔ２６１５３．１ — ２０１０ 中 ４．８ 的规定 。 ４ ． ９ 　 噪声 符合 ＧＢ ／ Ｔ２６１５３．１ — ２０１０ 中 ４．９ 的规定 。 ４ ． １０ 　 安全防护 符合 ＧＢ ／ Ｔ２６１５３